상지의지 가장 원위부에 위치한 부품이라 말단장치라 부름

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* 기능적분류

- 수동식(passive) : 움직이는 부분이 없어 케이블이나 배터리가 필요치 않아 가볍고

내구성이 좋음

- 잡기동작가능한 방식(prehensile) : 잡는 동작을 위해 케이블이나 하니스가 필요